Robot Physical Interaction through the combination of Vision, Tactile and Force Feedback: Applications to Assistive Robotics

Mario Prats · Ángel P. del Pobil · Pedro J. Sanz

oct. 2012 · Springer Tracts in Advanced Robotics Cartea 84 · Springer

Carte electronică

178

Pagini

Evaluările și recenziile nu sunt verificate Află mai multe

Despre această carte electronică

Robot manipulation is a great challenge; it encompasses versatility -adaptation to different situations-, autonomy -independent robot operation-, and dependability -for success under modeling or sensing errors. A complete manipulation task involves, first, a suitable grasp or contact configuration, and the subsequent motion required by the task. This monograph presents a unified framework by introducing task-related aspects into the knowledge-based grasp concept, leading to task-oriented grasps.

Similarly, grasp-related issues are also considered during the execution of a task, leading to grasp-oriented tasks which is called framework for physical interaction (FPI). The book presents the theoretical framework for the versatile specification of physical interaction tasks, as well as the problem of autonomous planning of these tasks. A further focus is on sensor-based dependable execution combining three different types of sensors: force, vision and tactile.

The FPI approach allows to perform a wide range of robot manipulation tasks. All contributions are validated with several experiments using different real robots placed on household environments; for instance, a high-DoF humanoid robot can successfully operate unmodeled mechanisms with widely varying structure in a general way with natural motions.

This research was recipient of the European Georges Giralt Award and the Robotdalen Scientific Award Honorary Mention.

Evaluează cartea electronică

Spune-ne ce crezi.

Informații despre lectură

Smartphone-uri și tablete

Instalează aplicația Cărți Google Play pentru Android și iPad/iPhone. Se sincronizează automat cu contul tău și poți să citești online sau offline de oriunde te afli.

Laptopuri și computere

Poți să asculți cărțile audio achiziționate pe Google Play folosind browserul web al computerului.

Dispozitive eReader și alte dispozitive

Ca să citești pe dispozitive pentru citit cărți electronice, cum ar fi eReaderul Kobo, trebuie să descarci un fișier și să îl transferi pe dispozitiv. Urmează instrucțiunile detaliate din Centrul de ajutor pentru a transfera fișiere pe dispozitivele eReader compatibile.

Raportează conținut ilegal